Аналіз кінематики та розробка моделі розрахунків елементів матриці гомогенних перетворень для зооморфного мобільного робота - Манічкін, М. (ХНУРЕ, 2023)
В статті проведено аналіз кінематики зооморфних мобільних роботів типа Spot від Boston Dynamics. Розроблена кінематична схема моделі ноги зооморфного мобільного робота, та вирішена задача обчислення координат кінцевого положення останньої ланки робота на базі прямої задачі кінематики. Розроблені моделі для розрахунків елементів матриці гомогенних перетворень, що дозволяє прискорити розрахунки для побудові кінематики руху переміщення.
Keywords: зооморфні мобільні роботи; моделі розрахунку; матриця гомогенних перетворень