Лучанінова, О. Ю.2024-03-072024-03-072024Лучанінова О. Ю. Розроблення захватного пристрою маніпулятора робота з м’яким схопленням : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / О. Ю. Лучанінова ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2024. – 97 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/25947Мета роботи – розробка топології м’якого кінцевого ефектору для підвищення ефективності захоплення об’єктів різної геометрії та крихкості. Об’єкт розробки – процес вибору та проектування топології м’якого захвату для захоплення об’єктів. Предмет розробки – 3D моделі м’яких приводів. В даній магістерській кваліфікаційна роботі приведено аналіз схватних пристроїв робота маніпулятора з м’яких схопленням. Проведений аналіз видів м’яких схоплень, топології м’яких схоплень методу FEA, аналіз матеріалів для виготовлення м’яких схоплень. На базі проведеного аналізу було змодельовані чотири топології м’яких схоплювачів. Кожен створений м’який схват був промодельований в програмі ABAQUS методом кінчених елементів. Всі чотири м’які приводи тестувалися при вхідному тиску 10КПа, 30КПа, 50КПа та 80КПа. Отримані результати симуляції були досліджені та описані. Після моделювання для кожної створеної топології було змодельовані прес-форми , які були надруковані на 3D-принтері. Завдяки матрицям змодельованих м’яких схватів було створено фізичні макети розроблених приводів, які були протестовані на працездатність. Результати кваліфікаційної роботи описані в статті, яка знаходиться в гугл академії.ukзахватний пристрійм’яке схопленняманіпуляторзахоплення об’єктів різної геометріїкінцевий ефекторOther