Розробка системи автоматизації для керування рухом групи роботів-маніпуляторів - Демченко, В. В. (My University, 2024)
Мета роботи – розробка та створення системи автоматизації для керування рухом групи роботів-маніпуляторів. Об’єкт розробки – група роботів-маніпуляторів, призначених для виконання скоординованих завдань, це включає розробку технічних і програмних засобів для ефективного керування рухом. Предмет розробки – технічні та програмні засоби, необхідні для створення та оптимізації системи автоматизації, зокрема механізми руху, сенсори для виявлення об'єктів, алгоритми обробки даних та системи керування. У роботі було досліджено динаміку співпраці між групами простих, реактивних, автономних роботів, які беруть участь у спільному завданні з витягування ОМ. Зокрема, розроблено імовірнісну модель для характеристики та прогнозування такої динаміки. Було виявлено, що, представляючи експеримент як набір стохастичних подій з імовірностями, заснованими на простих геометричних міркуваннях, імовірнісна модель змогла забезпечити дуже хороше передбачення, як якісно, так і кількісно, динаміки співпраці як функції двох основних параметрів, вивчених в експерименті, кількості роботів і їх параметра часу захоплення.
Keywords: керування рухом групи роботів; робот-маніпулятор; механізми руху; сенсор для виявлення об'єктів