Хорошайло, Ю. Є.Лимаренко, В. В.Волошин, Д. Г.Єфименко, С. А.2021-09-072021-09-072020Пат. 142431 Україна, МПК G 01 C 21/08. Спосіб визначення сигналів кутової орієнтації літального апарата з використанням сигналів супутникової навігації та магнітометра та захистом від перехоплення керування / Ю. Є. Хорошайло, та ін. – № u 201910491 ; заявл. 21.10.2019 ; опубл. 10.06.2020, Бюл. № 11. – 7 с. : іл.https://openarchive.nure.ua/handle/document/17420Спосіб визначення сигналів кутової орієнтації літального апарата з використанням сигналів супутникової навігації та магнітометра та захистом від перехоплення керування, у якому вимірювання сигналів напруженості магнітного поля Землі здійснюють з використанням трьох магнітометрів, орієнтованих за трьома взаємно перпендикулярними осями зв'язаної з літальним апаратом системи координат, сигнал курсу визначають за допомогою системи супутникової навігації, а тангажа і крену знаходять за визначеними формулами. У момент глушіння сигналу бортова система безпілотного літального апарата (БПЛА) запам'ятовує останні координати з GPS і, маючи на борту карту місцевості, будує зворотний маршрут для повернення в безпечну зону. Для нівелювання похибки інерційної системи позиціонування, яка накопичується з часом, бортова система використовує джерело сигналу антени-глушилки, як точку для розрахунку свого поточного місцезнаходження, для чого у бортової системи є дані з двох фазових антен-пеленгаторів, які визначають кутову позицію і відстань між антенами. При цьому кутову позицію та визначення точної відстані між БПЛА і антеною розраховують за визначеними формулами.ukGPS-системасигнал кутової орієнтаціїсупутникова навігаціяперехоплення керуванняPatent