Гонтаренко, І. О.2025-03-012025-03-012025Гонтаренко І. О. Вдосконалення методу слідкування траєкторії руху мобільної платформи на основі даних від акселерометру та гіроскопу : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / І. О. Гонтаренко ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 71 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/29896Об'єктом дослідження в даній роботі є процес навігації наземних роботизованих безпілотних засобів. Предмет дослідження – методи визначення поточного положення роботизованого транспортного засобу з використанням інерційної навігаційної системи. Метою цієї роботи є вдосконалення методу навігації транспортних роботизованих безпілотних засобів за рахунок розробки модуля для визначення поточної орієнтації робота. Проведено аналіз систем орієнтації безпілотних мобільних роботів в просторі з використанням МЕМС датчиків. Проведено аналіз методів та принципів використання інерційних систем навігації у випадку застосування засобів радіоелектронної боротьби. Проаналізовані переваги та недоліки одночасного використання акселерометра та гіроскопа для вирішення задачі підвищення точності позиціонування. Проведено аналіз методу визначення куту повороту мобільного роботу з використанням МЕМС датчиків. Виконано огляд методів фільтрації даних від МЕМС-датчиків. Виконані експериментальні дослідження для підтвердження працездатності запропонованого методу визначення кута повороту. Також, отримані результати роботи можна віднести до Цілі сталого розвитку 9 «Промисловість, інновації та інфраструктура», а саме п.9.2 «Забезпечити розширення використання електротранспорту та відповідної мережі інфраструктури».ukмобільний роботслідкування траєкторії рухурух мобільної платформигіроскопакселерометрOther