Пчолін, М. В.2020-03-052020-03-052019Пчолін М. В. Методи формування радіометричних зображень для навігації мобільних роботів в умовах розвиненої інфраструктури : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 123 Комп'ютерна інженерія / М.В. Пчолін ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2019. – 107 с.http://openarchive.nure.ua/handle/document/10999Метою атестаційної роботи є розробка методів та алгоритмів формування радіометричних ПЗ та ЕЗ для здійснення навігації МР в умовах розвиненої інфраструктури. Проаналізовано стан розробки методів формування радіометричних зображень, як з загальних позицій, так і стосовно КЕСН БПЛА. Розроблена модель функціонування радіометричної СН. Запропоновано в якості інформаційної ознаки ПВ використовувати сукупність геометрично зв’язаних об’єктів. Розроблено метод формування радіометричних ЕЗ, що заснований на побудові селективних зображень ПВ з використанням стаціонарних геометрично пов’язаних об’єктів. Розроблено метод формування ВФ радіометричної КЕСН, який ґрунтується на побудові сукупності селективних зображень групи геометрично пов’язаних об’єктів з визначенням їх середніх значень радіоясковісних температур в межах введеного еквівалентного ОП та формуванні сукупності бінарних ПЗ для подальшої локалізації ОП на зображенні. Проведено моделювання процесів формування ЕЗ та порівняння фрагменту ЕЗ з використанням геометрично пов’язаних об’єктів з ПЗ. Встановлено, що у разі застосування еквівалентного ОП, ВКФ не має багатопіковості. При цьому повне співпадіння фрагмента ЕЗ з ВЗ забезпечує відсутність впливу масштабних та перспективних спотворень ВЗ на результат порівняння.ukнавігація мобільних роботіврадіометрична системапоточне зображенняеталоннне зображеннявирішальна функціяOther