Методи децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів у єдиній робочій зоні з людиною - Шахов, П. В. (ХНУРЕ, 2025)
У статті розглядаються сучасні методи децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів, що функціонують у спільному робочому просторі з людиною. Проаналізовано поведінкові моделі, потенційні поля, розподілену оптимізацію, підкріплювальне навчання та протокольну координацію. Оцінено переваги та обмеження кожного методу з точки зору безпеки, ефективності взаємодії та масштабованості. Запропоновано порівняльну таблицю та математичні моделі, що дозволяють адаптувати управління залежно від динаміки середовища. Результати можуть бути використані для розробки гнучких систем керування в умовах кіберфізичних виробничих середовищ
Keywords: децентралізоване керування; колаборативна робототехніка; робот- маніпулятор; людино-машинна взаємодія; поведінкова модель; потенційні поля; розподілена оптимізація