Шахов, П. В.2025-04-272025-04-272025Шахов П. В. Методи децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів у єдиній робочій зоні з людиною / П. В. Шахов // Автоматизація та Приладобудування («Automation and Development of Electronic Devices» АDED-2025) : збірник студентських наукових статей. – Харків : ХНУРЕ, 2025. – Вип. 1. – С. 217-221.https://openarchive.nure.ua/handle/document/30830У статті розглядаються сучасні методи децентралізованого керування групою колаборативних роботів-маніпуляторів, що функціонують у спільному робочому просторі з людиною. Проаналізовано поведінкові моделі, потенційні поля, розподілену оптимізацію, підкріплювальне навчання та протокольну координацію. Оцінено переваги та обмеження кожного методу з точки зору безпеки, ефективності взаємодії та масштабованості. Запропоновано порівняльну таблицю та математичні моделі, що дозволяють адаптувати управління залежно від динаміки середовища. Результати можуть бути використані для розробки гнучких систем керування в умовах кіберфізичних виробничих середовищukдецентралізоване керуванняколаборативна робототехнікаробот- маніпуляторлюдино-машинна взаємодіяповедінкова модельпотенційні полярозподілена оптимізаціяArticle