Іванов, В. С.2025-02-252025-02-252025Іванов В. С. Проектування та дослідження багатоланкової конструкції промислового маніпулятора : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / В. С. Іванов ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 73 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/29870Метою цієї роботи є підвищення ефективності методу управління багатоланковим маніпулятором за рахунок розробки програмного забезпечення, що дозволяє автоматизувати цей процес. Проведено аналіз сфер застосування багатоланкових маніпуляторів. Проведений аналіз завдання і кінематичних схем маніпуляторів показав переваги та недоліки існуючих конструкцій. Багатоланкові маніпулятори мають низку переваг перед традиційними маніпуляторами, які роблять їх більш ефективними та універсальними у використанні. Наведено кінематичну схема маніпулятора, що використовується для дослідження. Розроблено структурну схему модуля керування багатоланковим маніпулятором. Для проведення експериментальних досліджень була розроблена програма засобами Visual Studio від фірми Microsoft. Розроблена програма дозволяє пришвидшити процес моделювання положення ланок маніпулятора в просторі та прискорити виконання задачі розрахунку кутів повороту кожної рухомої ланки для будь якого їх положення.ukпромисловий маніпуляторбагатоланковий маніпуляторOther