Невлюдов, І. Ш.Андрусевич, А. О.Євсєєв, В. В.Новоселов, С. П.Демська, Н. П.2022-11-052022-11-052022Проектування мобільних маніпуляційних роботів : монографія / І. Ш. Невлюдов, А. О. Андрусевич, В. В. Євсєєв та ін. ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків : ХНУРЕ, 2022. – 427 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/21075У монографії проводиться аналіз сучасних мобільних маніпуляційних роботів, кінематика бортового маніпулятора на мобільному роботі, розглядається приклад силового розрахунку мобільного маніпулятора. Розглянуті способи розв'язання задачі врівноваження мобільного маніпулятора, залежно від маси корисного вантажу для переміщення. Проведено детальне дослідження сучасних одноплатних комп'ютерів, а саме конструкцію та архітектуру мікрокомп'ютера Raspberry Pi, як бази для розроблення системи управління, особливості роботи та налаштування шини GPIO. Показано принципи реалізації віддаленого доступу для управління роботом за допомогою IoT. Встановлена та налаштована бібліотека OpenCV, розглянута послідовність виконання скриптів. Розглянуто шляхи реалізації методу сенсибілізації маніпулятора, за рахунок підключення різноманітних датчиків. Розроблена система управління переміщенням мобільного робота та визначено алгоритми управління переміщенням. Також розроблено програмний скрипт управління і показано метод підключення та реалізації потокового відео з камери, яка дозволяє транслювати відео в режимі реального часу для візуалізації динамічного навколишнього середовища робота. Винайдена система ідентифікації та розпізнавання об'єктів у робочій зоні робота, з використанням бібліотеки Yolo та мови Python. Проведені дослідження методів керування групою мобільних роботів, для вирішення поставлених завдань в умовах техногенних катастроф. Основна увага приділена задачі пошуку оптимальної траєкторії і розглянуто методи планування траєкторій на базі CNN. Наведено метод визначення траєкторії руху в невизначеному просторі, який реалізований у вигляді програмного модуля та проведено ряд експериментів, що показали правильність прийнятих рішень.ukмобільна платформабортови маніпуляториRaspberry PiGPIOOpenCVYoloPython.CNNмобільні маніпуляційні роботиMonograph