Обработка сигналов при пеленгации и определении дальности до малоразмерных БПЛА в оптическом и инфракрасном диапазонах - Коритцев, І. В.; Шейко, С. О.; Карташов, В. М.; Зубков, О. В.; Олейніков, В. М.; Бабкін, С. І.; Селезньов, І. С. (ХНУРЕ, 2020)
Виявлення та оцінка координат БПЛА має вирішальне значення для захисту від їх несанкціонованого застосування в охоронюваних зонах. В роботі розглядається задача вибору алгоритму і параметрів обробки відеозображень стереопари в видимому, ближньому або дальньому інфрачервоному діапазонах для надійного визначення координат малих БПЛА, їх подальшого автосупроводу і оцінки параметрів руху. Проведено теоретичний аналіз можливостей оптичного методу двоканального стереовідеоспостереження. Представлено результати натурних експериментів з визначення координат малого БПЛА DJI Phantom 4 за допомогою системи стереовідеоспостереження на основі IP камер. Проведено калібрування зовнішніх і внутрішніх параметрів системи стереовідеоспостереження з урахуванням нелінійних спотворень об'єктивів. Калібрування камер здійснювалася в OpenСV за допомогою функції, заснованої на методах Zhang і Bouguet. Визначено теоретичні та практичні похибки вимірювання дальності до тестових об'єктів при їх різних положеннях. Описано алгоритм обробки зображень системи стереовідеоспостереження для виявлення, розпізнавання і вимірювання координат БПЛА. Наведено результати вимірювань координат БПЛА у двох тестових польотах. Вимірювання істинних координат БПЛА здійснювалося за даними бортового GPS приймача. Результати вимірювання азимута і кута місця БПЛА системою стереовідеоспостереження добре збігаються з даними GPS приймача. Це пояснюється високою роздільною здатністю камер і точним калібруванням їх внутрішніх параметрів. Середньоквадратична відносна похибка вимірювання дальності склала близько 10 %. Вказано шляхи для поліпшення точностних показників систем стереовідеоспостереження БПЛА.
Keywords: проблемы бионики; відеокамера; дальність; дрон; ректифікація; стереобачення; трекінг