Технічне та програмне забезпечення розробки малогабаритного мобільного робота - Невлюдов, І. Ш.; Євсєєв, В. В.; Гурін, Д. В. («Державний університет «Київський авіаційний інститут», 2025)
Монографія "Технічне та програмне забезпечення розробки малогабаритного мобільного робота" є комплексним дослідженням, що вивчає різні напрямки розробки технічного та програмного забезпечення для малогабаритних мобільних роботів. Монографія охоплює такі теми, як класифікація мобільних роботів, проектування концепції та структурної схеми робота, вибір апаратних модулів, розрахунок витрат енергії для керування рухом робота, розробка системи керування з вибором мови програмування, розробка алгоритмів керування та програмної реалізації, а також методи і алгоритми обробки зображень та побудови маршрутів руху. Монографія містить важливі теоретичні роздуми та практичні висновки, що робить її цінним джерелом знань для вчених, інженерів та здобувачів, що цікавляться робототехнікою. У першому розділі розглядається розробка самого робота, включаючи класифікацію мобільних роботів, проектування концепції, структурну схему, вибір апаратних модулів, розрахунок витрат енергії та розробку 3D моделей. Другий розділ присвячений розробці системи керування роботом, включаючи вибір мови програмування, розробку алгоритмів керування, програмну реалізацію, налаштування та прошивку плати керування та створення HMI інтерфейсу. Третій розділ концентрується на методах та алгоритмах обробки зображень для виявлення та відстеження об'єктів у реальному часі. Він описує методи аналізу зображень, алгоритми Canny, активних контурів, оптичного потоку, алгоритм Грейгема, розпізнавання та відстеження об'єктів, алгоритм Sobel та метод Лукаса-Канаде. У четвертому розділі розглядається побудова маршрутів руху робота, включаючи алгоритми находження короткого маршруту A*, BRRT та A*, побудову оптимального маршруту з урахуванням перешкод, побудову маршруту на базі волнового алгоритму, побудову 3D маршруту на базі алгоритму PRM та алгоритм D*. Монографія може бути корисна науковцям, аспірантам, здобувачам, які займаються питаннями розробки інтелектуальних робототехнічних систем та фахівцям в галузі знань 17 - Електроніка, автоматизація та електронні комунікації за спеціальністю 174 - Автоматизація, комп'ютерно-інтегровані технології та робототехніка та освітньо-професійних програм: «Робототехніка та кіберфізичні системи», «Автоматизація та комп’ютерно-інтегровані технології».
Keywords: малогабаритний робот; класифікація мобільних роботів