Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД регулятора - Лещенко, Д. Д. (My University, 2024)
Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД-регулятора є актуальною та перспективною задачею в сучасній робототехніці. Використання ПІД-регулятора дозволяє досягти високої точності та стійкості позиціонування, що є важливим для підвищення ефективності виробництва та якості виготовлених продуктів. Об’єкт дослідження – процесс автоматизованого управління позиціонуванням маніпулятора робота у просторі. Предмет дослідження – методи позиціонування маніпуляторів роботів. Мета роботи – дослідження та оптимізація систем автоматичного управління для ефективного позиціонування маніпулятора за допомогою ПІД-регулятору. В даній роботі проведено аналіз існуючих методів позиціонування та вибір найбільш ефективних з них для дослідження. Результати досліджень використовуються для покращення точності та надійності позиціонування маніпулятора в певних умовах роботи. Розроблено ескіз робота маніпулятора, на основі якого було створено CAD-модель за допомогою додатку для Matlab Simulink. Змоделювано рух маніпулятора за використанням динамічної ланки з прямою та зворотною кінематикою. За допомогою блоку Signal Editor було створено три сигнали, що подаються окремого на кожний рухомий елемент маніпулятора.
Keywords: ПІД-регулятор; робот маніпулятор; робототехніка