Лещенко, Д. Д.2024-02-292024-02-292024Лещенко Д. Д. Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД регулятора : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Д. Д. Лещенко ; керівник роботи Сичова О. В. ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки, кафедра Комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та робототехніки – Харків, 2024. – 61 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/25852Удосконалення методу позиціонування маніпулятора робота за допомогою ПІД-регулятора є актуальною та перспективною задачею в сучасній робототехніці. Використання ПІД-регулятора дозволяє досягти високої точності та стійкості позиціонування, що є важливим для підвищення ефективності виробництва та якості виготовлених продуктів. Об’єкт дослідження – процесс автоматизованого управління позиціонуванням маніпулятора робота у просторі. Предмет дослідження – методи позиціонування маніпуляторів роботів. Мета роботи – дослідження та оптимізація систем автоматичного управління для ефективного позиціонування маніпулятора за допомогою ПІД-регулятору. В даній роботі проведено аналіз існуючих методів позиціонування та вибір найбільш ефективних з них для дослідження. Результати досліджень використовуються для покращення точності та надійності позиціонування маніпулятора в певних умовах роботи. Розроблено ескіз робота маніпулятора, на основі якого було створено CAD-модель за допомогою додатку для Matlab Simulink. Змоделювано рух маніпулятора за використанням динамічної ланки з прямою та зворотною кінематикою. За допомогою блоку Signal Editor було створено три сигнали, що подаються окремого на кожний рухомий елемент маніпулятора.ukПІД-регуляторробот маніпуляторробототехнікаOther