Циганок, С. П.2020-02-132020-02-132019Циганок С. П. Оптимізація методу керування рухом мобільного робота з використанням двигунів постійного струму : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / С. П. Циганок ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки, кафедра Комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки . – Харків, 2019. – 100 с.http://openarchive.nure.ua/handle/document/10738Об’єктом дослідження є процес керування двигунами постійного струму у складі мобільних платформ на роботизованому виробництві. Предмет дослідження – алгоритм керування рухом мобільного робота в умовах динамічної взаємодії з зовнішніми чинниками. Метою роботи є модернізація алгоритму керування рухом платформи та зменшення похибки позиціонування завдяки використанню адаптивної системи зміни частоти обертів двигуна в залежності від стадії руху платформи. Виконано аналіз методів управління двигунами постійного струму та розглянуті схеми включення двигунів та принципу їх роботи. Запропоновано модернізація алгоритму керування рухом платформи та зменшення похибки позиціонування завдяки використанню адаптивної системи зміни частоти обертів двигуна в залежності від стадії руху платформи. Виконані експериментальні дослідження на базі дослідницького макета з використанням двигуна постійного струму. Результати магістерської атестаційної роботи апробовані у статті науково-технічного журналу.ukалгоритмдвигун постійного струмудинаміки роботаоптимізаціяроботизовані системисхема управлінняшімOther