Манічкін, М. О.2024-03-032024-03-032024Манічкін М. О. Розроблення системи керування мобільним роботом зооморфного типу : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / М. О. Манічкін ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2024. – 100 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/25861Мета роботи – розроблення системи керування та експериментального макету зооморфного мобільного робота. Об’єкт розробки – процес керування мобільним роботом. Предмет розробки – методи керування зооморфним роботом. В даній кваліфікаційній роботі проаналізовано конструкції зооморфних мобільних роботів, методи керування мобільним роботами та особливості керування зооморфними мобільним роботами. Розроблено модель кінематики зооморфного робота типу Spot, обґрунтовано та вибрано виконавчі механізми. Розроблено конструкцію зооморфного робота, 3D моделі деталей конструкції мобільного робота, 3D моделі зборки мобільного робота типу Spot, 3D моделі макета. Проведено збірку макета зооморфного робота типу Spot, проаналізовано та вибрано апаратні модулі для реалізації системи керування. Розроблено структурну схему системи керування, схему підключення апаратних модулів та алгоритм керування зооморфними мобільним роботами. Реалізовано функції керування серводвигунами, проведено експериментальні дослідження та проаналізовано отримані результати.ukзооморфний мобільний роботкерування мобільним роботомсерводвигун3D модельOther