Сверчков, М. О.2025-03-112025-03-112025Сверчков М. О. Розроблення системи автоматизації для модульних роботизованих систем виробничного призначення : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 174 – Автоматизація, комп’ютерно-інтегровані технології та робототехніка / А. А. Манякін ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2025. – 86 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/30059Об’єкт дослідження – розроблення робототехної системи, її апаратного та програмного забезпечення, які будуть обчислюваними та змінними для конкретних завдань. Предмет дослідження – модульний принцип побудови робототехічної системи. Мета роботи – розробка системи автоматизації для модульних роботизованих комплексів, що забезпечують високу продуктивність і гнучкість у виробничих процесах, шляхом аналізу сучасних технологій автоматизації та роботизованих систем. В першому розділі було розглянуто основні принципи та підходи до проектування робототехнічних систем, звернуто увагу на те, що обчислювальна ефективність досягається завдяки паралельним обчисленням і адаптації алгоритмів до змін навколишнього середовища. Також розглянуто важливість децентралізації управління, що підвищує надійність і швидкодію системи, знижуючи витрати. В другому розділі було проаналізовано принципи і архітектури модульних робототехнічних систем, детально досліджено різні архітектурні підходи, зокрема архітектури слота, шини, секційні системи та ферми. Акцентується на важливості врахування геометричних, динамічних і обчислювальних аспектів при проектуванні. Проведений аналіз підтвердив, що інтеграція різних архітектур та використання сучасних технологій дозволяє створювати інноваційні модульні системи, які можуть адаптуватися до складних виробничих умов і забезпечувати високу продуктивність. В третьому розділі досліджено кінематику, динаміку та керування модульними самореконфігурованими роботами засобами matlab. проведені експерименти також дозволили протестувати генератори ходи, які забезпечують синхронізацію активних вузлів у багатотільних структурах. У результаті розроблена система з відкритим доступом і інтуїтивно зрозумілим інтерфейсом, що вимагало мінімального навчання для користувачів. Автоматизована система була розроблена для вирішення проблеми виконання множинних випаровувань від різних користувачів продуктивність і ефективність різко знижувалися. Система вирішила цю проблему завдяки можливості програмного забезпечення ставити зразки у чергу та автоматично запускати послідовності обробки за допомогою роботизованої системи.ukмодульний роботсистема виробничного призначеннявиробничий процесроботизована системапобудова робототехічної системиOther