Череділін, М. В.2020-02-172020-02-172019Череділін М. В. Розробка алгоритму апроксимації завдання траєкторії руху колісного мобільного робота в динамічному середовищі : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп'ютерно-інтегровані технології / М. В. Череділін ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки, кафедра комп’ютерно-інтегрованих технологій, автоматизації та мехатроніки. – Харків, 2019. – 94 с.http://openarchive.nure.ua/handle/document/10771Об’єкт дослідження – процес завдання траєкторії руху. Предмет дослідження – методи вирішення нетривіальних транспортних завдань. Мета магістерської атестаційної роботи – розробка алгоритму апроксимації завдання траєкторії руху колісного мобільного робота в динамічному середовищі, для отримання оптимального руху робота між перешкодами на полігоні. Методи дослідження – метод кінцевих автоматів, метод геометричної теорії нелінійних систем, метод лінеаризації. У вступі описується стан проблеми, проводиться формування задач, які потрібно вирішити. У першому розділі проведено розгляд математичних моделей колісних роботів (КР). Проведено огляд існуючих засобів і методів керування. У другому розділі проведено аналіз математичних моделей колісних роботів. Зроблено вибір методу реалізації. У третьому розділі сформована структурна схема системи управління. У четвертому розділі розроблено алгоритм апроксимації завдання траєкторії руху робота на полігоні, здійснено навчання нейронної мережі, проведено тестування отриманих результатів в програмному середовищі Matlab. Результати магістерської атестаційної роботи апробовані у 1-й статті у збірнику наукових студентських статей ІС 2020-1.ukалгоритманалізаторапроксимаціяматематична модельрегуляторскінченні автоматиOther