Сухачов, К. І.2024-03-042024-03-042024Сухачов К. І. Розробка методу одночасної локалізації і картографування на пересіченій місцевості в режимі реального часу : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / К. І. Сухачов ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2024. – 78 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/25906Мета роботи – симуляція та моделювання роботи алгоритму побудови карт навколишнього середовища інтелектуального робота і визначення його місцезнаходження та орієнтації у просторі за допомогою пакетів ROS 2 для покрашення точності і стабільності позиціонування, розпізнавання та контролю у невідомій пересіченій місцевості у режимі реального часу. Об’єкт дослідження – процес одночасної локалізації і картографування в режимі реального часу. Предмет дослідження – гібридне фільтрування AMCL-EKF для оцінки положення на основі SLAM на ускладненому рельєфі пересіченій місцевості. Методи дослідження – розширений фільтр Калмана, адаптивна локалізація Монте-Карло, одночасна локалізація та картографування. Завданнями цієї роботи є синтез поєднання методів SLAM та розробка нових підходів для розв'язання проблем одночасної локалізації і картографування. Для досягнення поставлених завдань був використаний підхід поєднання локальних гібридних частинок-Калманівського фільтрування та глобального відстеження положення на основі SLAM, базуючись на можливостях адаптивної локалізації методу Монте-Карло. Такий підхід розширює технології, не замінюючи існуючі робочі пропозиції, і дозволяє використовувати сучасні методи для всебічного виявлення та розпізнавання навколишнього середовища за допомогою ефективного локалізаційного та картографічного підходу надаючи більш точні результати з використанням менших ресурсів.ukSLAMROS2LIDAR2D LRFNAV2AMCLEKFробототехнікакартографуваннявизначення місцезнаходженняOther