Баканов, Д. Ю.2022-05-172022-05-172021Баканов Д. Ю. Автоматизоване управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху : пояснювальна записка до атестаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 - Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / Д. Ю. Баканов ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки – Харків, 2021 – 80 с.https://openarchive.nure.ua/handle/document/20328Мета роботи – розробка математичних моделей для автоматизованого управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху. Об’єкт дослідження – колісні роботизовані платформи робототехнічних систем. Предмет розробки – математичні моделі автоматизованого управління тягловими електричними двигунами колісної роботизованої платформи з метою забезпечення плавності її руху. Досліджено динамічні особливості керованого руху електромеханічної системи, отримані характеристики переміщення для різних властивостей поверхні та параметрів конструкції мобільної платформи. Дослідження показали, що при зміні коефіцієнта тертя для пари коліс, що рухається по внутрішньому радіусу, форма траєкторії центру мас пристрою практично не змінюється, а при зменшенні сили тертя для пари коліс, що рухається по зовнішньому радіусу, відповідно зменшується і швидкість повороту корпусу щодо вертикальної осі. Швидкість переміщення центру мас платформи та кутове прискорення його корпуси залежать як від співвідношення керуючих напруг, так і від співвідношення коефіцієнтів тертя.ukроботизована платформаколісна платформаелектродвигунвимірюваннямоделюванняелектромеханікамехатронікацентр тяжіньOther