Створення системи комунікації та взаємодії групи мобільних роботів - Каспар`янц, А. В. (My University, 2023)
Об'єкт дослідження – система комунікації групи мобільних роботів. Предмет дослідження – методи комунікації та взаємодії групи мобільних роботів. Мета кваліфікаційної роботи – створення системи комунікації та взаємодії групи мобільних роботів. Методи дослідження – теоретичний аналіз, числові розрахунки, математичне моделювання, статистична обробка даних, аналіз геометрії антропогенних сцен. Взаємодія груп робототехніки в густонаселеному просторі є однією з головних проблем управління мобільною робототехнікою. У даній роботі описано основний набір задач, які вирішуються для моделювання групової робототехнічної поведінки при розподіленому пошуку об’єкта (цілі) з паралельним відображенням. Навігаційна схема використовує оригінальну авторську систему технічного зору (TVS), засновану на принципах динамічної тріангуляції. Використовуючи необроблені дані TVS, були реалізовані правила нечіткої логіки стабілізації роздільної здатності для оптимізації обміну даними. Було модифіковано модель динамічної комунікаційної мережі та реалізовано передачу інформації методом зворотного зв’язку для обміну даними в центрі роботизованої групи. Для створення безперервної та енергозберігаючої траєкторії автори пропонують використовувати двоетапний метод постобробки планування траєкторії з 5 полігональною апроксимацією. Поєднання нашого колективного сканування TVS і модифікованого методу створення мережі динамічного обміну даними з модифікацією відомих методів планування маршруту може покращити планування руху та роботизовану навігацію на невідомій густонаселеній місцевості.
Keywords: мобільнтй робот; локальна навігація; оптичні системи; зорові дані; міське середовище