Публікація: Розроблення захватного пристрою маніпулятора робота з м’яким схопленням
Завантаження...
Дата
2024
Автори
Назва журналу
ISSN журналу
Назва тома
Видавництво
Анотація
Мета роботи – розробка топології м’якого кінцевого ефектору для підвищення ефективності захоплення об’єктів різної геометрії та крихкості. Об’єкт розробки – процес вибору та проектування топології м’якого захвату для захоплення об’єктів. Предмет розробки – 3D моделі м’яких приводів. В даній магістерській кваліфікаційна роботі приведено аналіз схватних пристроїв робота маніпулятора з м’яких схопленням. Проведений аналіз видів м’яких схоплень, топології м’яких схоплень методу FEA, аналіз матеріалів для виготовлення м’яких схоплень. На базі проведеного аналізу було змодельовані чотири топології м’яких схоплювачів. Кожен створений м’який схват був промодельований в програмі ABAQUS методом кінчених елементів. Всі чотири м’які приводи тестувалися при вхідному тиску 10КПа, 30КПа, 50КПа та 80КПа. Отримані результати симуляції були досліджені та описані. Після моделювання для кожної створеної топології було змодельовані прес-форми , які були надруковані на 3D-принтері. Завдяки матрицям змодельованих м’яких схватів було створено фізичні макети розроблених приводів, які були протестовані на працездатність. Результати кваліфікаційної роботи описані в статті, яка знаходиться в гугл академії.
Опис
Ключові слова
захватний пристрій, м’яке схоплення, маніпулятор, захоплення об’єктів різної геометрії, кінцевий ефектор
Бібліографічний опис
Лучанінова О. Ю. Розроблення захватного пристрою маніпулятора робота з м’яким схопленням : пояснювальна записка до кваліфікаційної роботи здобувача вищої освіти на другому (магістерському) рівні, спеціальність 151 – Автоматизація та комп`ютерно-інтегровані технології / О. Ю. Лучанінова ; М-во освіти і науки України, Харків. нац. ун-т радіоелектроніки. – Харків, 2024. – 97 с.