Публікація: Метод одночасної локалізації та картографування для побудови 2,5D-карти навколишнього середовища засобами ROS
Завантаження...
Дата
2023
Назва журналу
ISSN журналу
Назва тома
Видавництво
ХНУРЕ
Анотація
Метод SLAM (одночасної локалізації та картографування) на сьогодні є актуальною темою для досліджень і розвитку в галузі робототехніки та комп’ютерного зору. SLAM широко застосовується в різних сферах, зокрема автономної навігації інтелектуальних роботів. За допомогою цього методу розв’язуються проблеми в розширеній і віртуальній реальності, БПЛА та інших систем. За останні роки SLAM здобув значні досягнення завдяки поступовому розвитку його алгоритмів, використанню новітніх датчиків, а також покращенню обчислювальної потужності комп’ютерів. Предметом дослідження є сучасні методи одночасної локалізації та картографування в режимі реального часу. Мета роботи – моделювання розробленого алгоритму для побудови карт навколишнього середовища та визначення місця розташування й орієнтації інтелектуального робота в просторі в режимі реального часу за допомогою пакетів ROS. Завдання статті – демонстрація результатів поєднання методів SLAM та розроблення нових підходів до розв’язання проблем одночасної локалізації та картографування. Для досягнення поставлених завдань використано комбінацію методів лазерного сканування (2D LRF) та глибинного відтворення зображень (RGB-D) для одночасної локалізації та картографування інтелектуального робота та побудови 2,5D-карти середовища. Здобуті результати є обнадійливими та демонструють перспективність роботи об’єднаних методів SLAM, що застосовуються разом для забезпечення й очного виконання одночасної локалізації та картографування інтелектуальних роботів у режимі реального часу. Запропонований метод дає змогу враховувати висоти перешкод у побудові карти навколишнього середовища, витрачаючи менші обчислювальні потужності. У висновку такий підхід розширює технології, не замінюючи наявні робочі пропозиції, й уможливлює використання сучасних методів для всебічного виявлення та розпізнавання довкілля за допомогою ефективного локалізаційного та картографічного підходу, надаючи більш точні результати з використанням менших ресурсів.
Опис
Ключові слова
SLAM, ROS, 2D LRF, RGB-D, 2,5D-карта висоти, методи одночасної локалізації , інтелектуальні роботи, визначення місця розташування, алгоритмічне моделювання , режим реального часу, розпізнавання довкілля, методи картографування, методи лазерного сканування
Бібліографічний опис
Невлюдов І. Ш. Метод одночасної локалізації та картографування для побудови 2,5D-карти навколишнього середовища засобами ROS / І. Ш. Невлюдов, С. П. Новоселов, К. І. Сухачов // Сучасний стан наукових досліджень та технологій в промисловості. – 2023. – № 2 (24). – С. 145–160.